的动态加权滤波，权重因子参考上一帧的轨迹拟合置信度。把上午路测车队新采的城区混合交通流数据灌进去，跑一遍看看。”

整个区域立刻响起密集的键盘敲击声。

江倾起身，走到另一块讨论白板前，上面画满了各种复杂路况的分解图示。

几个核心骨干立刻围拢。

“江顾问，关于您说的国内特色混合交通流建模。”

团队负责人递过电子笔，指着白板上一个画满自行车、三轮车、行人乱穿的十字路口模拟图。

“我们尝试用强化学习模拟博弈策略，但计算开销太大，实时性很难保证。”

“博弈是结果，不是方法。”

江倾接过笔，在混乱的路口中心画了个圈。

“核心是预判意图。别把它们当障碍物，当有明确目的地的动态实体。”

他在几个乱穿的自行车图标旁快速标注。

“提取特征，轨迹历史、速度变化模式、甚至……车身摇摆幅度。一个急着送外卖的电瓶车和一个遛弯的大爷，行为模式能一样吗？”

他目光扫过众人。

“用轻量级的行为意图分类器打头阵，筛出高威胁目标，再针对性调用深度模型。资源要花在刀刃上。”

“明白！”

众人齐声相应。

整个上午就在这样高速运转的讨论、调试、验证中飞逝。

小米餐厅打包的盒饭送进来时，江倾正和团队一起盯着大屏幕上实时滚动的路测车队传回的画面。

一辆测试车正小心翼翼地汇入晚高峰前略显拥挤的辅路。

“注意右前方那个骑共享单车看手机的小哥！”

一名工程师突然指着屏幕一角。

画面中，一个年轻人单手扶把，低头看着手机屏幕，车身摇摇晃晃地朝着机动车道斜插过来。

车辆系统似乎有些犹豫，减速不够果断。

“决策延迟了！”

有人低呼。

江倾没说话，手指在连接测试车的终端上快速输入指令。

屏幕上，代表车辆规划路径的蓝色线条陡然变得更加清晰，一个果断的减速与轻微避让动作流畅完成，与那心不在焉的骑手擦身而过，安全距离保持得恰到好处。

“漂亮！”

团队负责人忍不住拍了下桌子。

“江顾问，刚才那一下怎么判的？”

“意图分类器把他标记为【高威胁-注